阴茎是在耻骨前面游离下垂的圆柱形器官。分为阴茎根、阴茎体及阴茎头(俗称“龟头”)。阴茎根固定于尿生殖三角内，在体表不能见到。阴茎体为耻骨前至箍状沟的一段阴茎，它上面叫阴茎背侧，下面叫阴茎腹侧，又称尿道面。阴茎末端的前端膨大而成阴茎头，呈圆锥形，尖端有尿道外口，底边凸起游离，称阴茎头冠，冠后较细叫阴茎颈，通常称蔻状沟。
阴茎的皮肤呈暗褐色，是全身最薄的皮肤，具有显著的伸缩性，可随阴茎的勃起而伸展。阴茎内有两种海绵体，即阴茎海绵体和尿道海绵体。阴茎海绵体为靠近背侧的两个较大的海绵体，是构成阴茎体的基础。尿道海绵体位于阴茎腹侧，在两个阴茎海绵体合成的尿道沟内，其内有尿道通过。海绵体为勃起组织。阴茎的血管非常丰富。阴茎的感觉神经主要是阴茎背神经，来自第2、3、4骶神经的阴部神经分支；阴茎的运动神经来自腹下神经丛的副交感神经，为前列腺丛的分支，阴茎勃起主要与此有关，故又称勃起神经。此神经损伤则发生神经性阳痿。